
CODE_fi = 65
HOST_fi = '192.168.1.18'


CODE_se = 65
HOST_se = '192.168.1.19'

SPEED = 10

# 放料台四组点位
last_set = [#[[-76.901, 15.331, 61.944, -0.943, 100.568, -77.443],#机械臂1movej移动到第一个放料点上方
             #[-0.059389, 0.27648, 0.265839, -3.101, -0.007, 0.006],#机械臂1movel移动到放料点进行放料
             #[-0.06072, 0.27123, 0.38976, -3.101, -0.007, 0.006]],#机械臂1movel移动到放料点上方
            #第一个放料点
            [[-66.046, 14.057, 61.902, -1.409, 101.633, -66.731],
             [-0.10679, 0.25648, 0.26244, -3.094, -0.006, 0.007],
             [-0.10723, 0.249929, 0.39594, -3.094, -0.004, 0.006]],
            #第二个放料点
             [[-46.294, 14.656, 68.042, -1.761, 95.544, -47.145],#机械臂1movej移动到第一个放料点上方
             [-0.18838, 0.20832, 0.26388, -3.098, -0.001, 0.01],#机械臂1movel移动到放料点进行放料
             [-0.188529, 0.20363, 0.37098, -3.098, -0.001, 0.01]],#机械臂1movel移动到放料点上方
            #第三个放料点
            [[-28.507, 24.36, 53.131, -2.233, 101.724, -29.503],#机械臂1movej移动到第一个放料点上方
             [-0.271429, 0.15838, 0.26317, -3.101, -0.006, 0.009],#机械臂1movel移动到放料点进行放料
             [-0.272029, 0.154, 0.375309, -3.101, -0.007, 0.008]],#机械臂1movel移动到放料点上方
            #第四个放料点
            [[-15.654, 40.354, 34.602, -2.391, 104.547, -16.791],#机械臂1movej移动到第一个放料点上方
             [-0.3542, 0.108819, 0.262369, -3.099, -0.002, 0.009],#机械臂1movel移动到放料点进行放料
             [-0.354489, 0.105379, 0.346209, -3.099, -0.003, 0.008]]]#机械臂1movel移动到放料点上方




